El Castillo de La Atalaya se localizaba al sur del término municipal de Montehermoso. Sobre un promontorio protegido por el río Alagón, se erigió el siglo IX y fue árabe desde sus cimientos. Estaba construido en terreno apropiado, cercano a Coria y a cinco kilómetros de la Villa de Galisteo. En un principio no era más que una atalaya mora o torre de vigilancia, pero una vez reconquistada por los reyes de León aumentó su valor estratégico. Resultando más útil al ampliar sus fortificaciones.  Esta fortaleza defensiva formó parte del perímetro de protección de Coria durante la Edad Media y tras la Reconquista es reedificada como Castillo.

Antes de la conquista de la ciudad cauriense por Alfonso VI, fue arrebatada a los musulmanes y cedida por sus buenos servicios a su mayordomo mayor Pelayo Vellidiz. Fue recuperada por los almorávides después de la batalla de Zalaca y permaneció en manos berberiscas hasta que Fernando II la reconquistó en 1170, después de tomar Cáceres y Badajoz.