Conocido originalmente con el nombre de Racha-Rachel, la fortaleza fue construida en el siglo IX por los bereberes. Se piensa que en un primer momento sólo fue una torre de vigilancia que se utilizaba para proteger el territorio de los reinos cristianos del norte. Según algunas leyendas, el nombre tendría su origen en la historia de Rachel, la amante del señor del castillo, que acaba enamorándose de un caballero cristiano. Racha significa "piedra" o "roca", y hace referencia a la situación de la fortaleza, en lo alto de un promontorio granítico. Racha-Rachel se traduciría como "La roca de Rachel".
Desde un principio no fue muy importante, albergaba una guarnición de soldados y junto a ellos unas pocas personas campesinas que trabajaban los campos más cercanos a la torre. A partir del siglo XI, Racha-Rachel empezó a tomar fuerza e importancia, a causa de dedicarse mucha gente al mundo de la milicia. A partir del año 1166 en el cual pertenecía a los árabes tomó mucha más importancia porque se organizó una cadena de castillos que controlaban la frontera entre el reino árabe y el cristiano, fue considerado puesto de vanguardia. En 1212 lo conquistó Alfonso IX quien le otorgó el nombre de Peñafiel. En el siglo XIII lo nombraron cabeza de la Encomienda. Hasta el año 1410 el Castillo Peñafiel era un lugar muy poblado pero en ese año tanto el poblado del Castillo Peñafiel como los poblados de los castillos de alrededor empezó a disminuir la población y trasladarse a la villa de La Zarza, que fue el inicio de los abandonos de los castillos que se convirtieron en el siglo XV el auge de su perdición. Ya en el año 1640 y con motivo de la Guerra de la Independencia de Portugal, el castillo quedo en ruina aunque su aspecto de porte altivo nunca lo perdería.
La edificación es similar a los demás castillos y fortalezas de los alrededores, de una simple torre, que servía de atalaya y defender el paso de la rivera Erjas. Existe una barbacana o muralla con almenas de mampostería y cal, previa y unida por una calzada de piedra a la puerta principal del recinto interior. La puerta exterior de arco de medio punto, flanqueada por dos medios cubos redondos, que sirven de garita, es una entrada bellísima. Hoy no queda nada de la muralla que miraba al vecino Portugal, ésta digamos que se ha sustituido por un precipicio que separa tierras españolas con el Eljas al fondo, de las de Portugal. Otras dependencias que existieron en el recinto fueron la cocina, caballerizas, atahona, bodega, aljibe, casa de amasar, y otra parte del recinto estaba dedicado a huerto y a tierra de labor. Pero lo realmente espectacular de la fortaleza es la torre del homenaje. De tres niveles de altura: el piso inferior se accede por una puerta de arco apuntado, dividiéndose el espacio en dos estanterías: una atahona y una cárcel o calabozo, que seguramente se accedía por una oquedad desde el primer piso. El primer piso alto su entrada está desde el exterior por una puerta opuesta a la anterior y que se accede a él por unas escaleras de cantería, que ya no existen. Al segundo piso alto se llegaba a través de unas escaleras de cantería, construidas con las reformas del siglo XVI, el techo que separaba el primer piso del segundo era de madera. Lo más destacado de elementos arquitectónicos de la torre del homenaje son: la ventana gótica vigeminada, del segundo piso, con sendos arcos trilobulados y un pequeño óculo entre ellos, la bóveda del gótico de crucería, con nervios y elementos de sillería granítica. Entre los nervios existe una clave común que inscribe un escudo nobiliario. La torre termina en terraza, por donde se accede a ella con una escalera de mano, hasta una escalera empotrada en el muro muy estrecha. La torre estaba decorada por dos matacanes aunque con la falta de algunos elementos. La torre gótica fecha de mediados o segunda mitad del siglo XIV.
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