Si bien los primeros castillos datan del IX, su origen es más antiguo y tienen precedentes en la arquitectura militar de la Grecia clásica. En la Alta Edad Media, se utilizaba como cerco defensivo una mera empalizada de madera, pero la evolución del armamento y de las técnicas militares hicieron inservible este procedimiento; más adelante, se confió en la solidez de las construcciones en piedra y en la altura de los muros que con este material podía alcanzarse.

Aunque los castillos feudales proliferaron durante la Edad Media, el castillo no solo cumplía funciones puramente castrenses, sino que servía también de residencia a los señores de la nobleza y a los propios reyes, llegando con el tiempo a ser un auténtico palacio fortificado. Si bien podía estar enclavado en los núcleos urbanos, lo común es que se situase en lugares estratégicos, normalmente en puntos elevados y próximos a un curso de agua para su abastecimiento, desde donde pudiera organizarse la propia defensa y la de las villas que de él dependían.

A partir del siglo XVI, con el ocaso del feudalismo y la consolidación de las monarquías absolutistas, la nobleza propietaria de los castillos los fue abandonando a cambio de mansiones palaciegas en la corte. Por este motivo, y porque quedaron obsoletos en su función militar, los castillos perdieron todo interés y decayeron hasta la actual ruina de la mayor parte de todos ellos.


En la arquitectura castelar pueden señalarse los siguientes componentes como esenciales y característicos:

La mota castral: Una mota era un montículo de tierra con una cima plana. A menudo era artificial, aunque a veces se incorporaba a una característica preexistente del paisaje. La excavación de la tierra para hacer el montículo dejaba una zanja alrededor de la mota, llamado "foso".​

Cerca: Todo el recinto va cercado de una alta y gruesa muralla, generalmente transitable por el adarve, un camino que la recorre en su parte superior. De trecho en trecho, se intercalan en la muralla cubos o torreones que permiten diversificar los ángulos de tiro y defender mejor las cortinas. Todos los lienzos suelen estar rematados por almenas para la protección de los defensores. También es habitual disponer de matacanes y garitas voladas para mejorar las condiciones de tiro sobre los asaltantes. Al pie de la muralla y rodeándola por el exterior se abre a veces un foso para impedir la aproximación del enemigo; se salva con puentes levadizos. 

Torre del homenaje: Es la torre principal, la que sirve de residencia del señor y cumple con las funciones más destacadas del castillo, albergando las estancias principales y, en ocasiones, los almacenes de víveres. Se encuentra en la posición más abrigada en relación con un posible ataque exterior, de forma que si sucumbiese el resto de las defensas, esta torre, generalmente más alta que el resto del conjunto, proporcionase un último refugio. 

Patio de armas: También llamado "plaza de armas", constituye un espacio central que en algunos casos recuerda los claustros monásticos. En torno al patio se distribuyen determinadas estancias, como la capilla (cuando la hay), la sala de recepciones, las naves para acuartelamiento de la tropa, la armería, etc. La entrada al castillo se produce a través del patio de armas; desde él se accede al resto de las dependencias como pasillos de acceso a las mazmorras o incluso a pasadizos secretos de huida, que suelen estar reservados al señor.

El territorio de Al-Andalus tenía su frontera norte en el Sistema Central, y como en toda frontera, se construyeron todo tipo de instalaciones militares de vigilancia y defensa: castillos, atalayas, almenaras, etc. Cuenta Domingo Domené en su libro "Historia de Sierra de Gata" que debieron existir al menos tres líneas defensivas o tres líneas de castillos.

Primera línea de castillos. Estuvo en las cumbres, en la divisoria de las aguas: Rapapelo, Castillo Viejo de Jálama, el Fortín de Robledillo de Gata, etc. Desde cualquiera de ellos se divisa bastante bien la llanura salmantina y desde cualquiera de ellos se ve al menos otro castillo situado más al Sur, esto es, en la retaguardia. Eran simples torres de vigilancia, poco habitables debido a la dureza del clima y de reducidas dimensiones, según atestiguan los escasos restos que de ellos quedan.

Segunda línea de castillos. Como esos primeros castillos o torres de vigilancia eran poco habitables se construyeron otros en la ladera Sur de la sierra, auténticos cuarteles de invierno, en los que vivía el grueso de las tropas que no estaban destacadas en los puestos de observación de la cumbre. Son los que hemos llamado después castillos de Eljas, Trevejo, Santibáñez y otros posiblemente desaparecidos. Entre ambas líneas de fortificaciones debió haber no sólo una relación de dependencia sino también un sistema de avisos; así, por ejemplo, desde Rapapelo (en lo alto de la sierra de Eljas) se daría aviso tanto al mismo castillo de Eljas, su cuartel de invierno; desde el Castillo Viejo de Jálama se vez avisaría al de Trevejo; desde el Fuerte de Robledillo de Gata se haría otro tanto con el  castillo de Santibáñez; desde la Almenara de Gata (en árabe al-mandra, el lugar de la luz) se enviarían señales de humo a media Sierra, ....

Tercera línea de castillos. Dada la configuración de la Sierra, cinco amplios valles y otros más de dimensiones menores, no es fácil ver la línea de la cumbre, donde se daba el aviso de peligro ante la llegada de tropas cristianas, desde cualquier lugar. Fue preciso hacer una tercera línea de fortificaciones o de pequeñas torres de señales, que recibido el aviso de peligro dado en los castillos de la segunda línea, lo fuese transmitiendo de un valle a otro. Ese es el origen de las atalayas, en árabe at-tala’i’, los centinelas, cuya etimología misma nos indica ya su función, que hubo en numerosos lugares como, por ejemplo, entre Trevejo y Hoyos (justamente donde nace al arroyo que aún hoy se sigue llamando así), en Acebo, en Santibáñez el Alto, en la Sierra de Santa Olalla, etc.

El resto de fortificaciones, situadas al sur de las anteriores, tendrían como propósito el control del territorio o de las vías de comunicación, situándose en posiciones estratégicas u re-ocupando emplazamientos anteriores. Salvaleón, Bernardo, Benavente y Peñafiel controlando al vecino reino portugués; Peña de Fray Domingo y Torremilanera controlando una importante vía de comunicación con Alcántara, y Coria, como población más importante o "capital" del territorio de la Transierra.


Fuentes: Historia de Sierra de Gata - Domingo Domené