La conquista de Hispania por los romanos no fue cosa de un día, ni de unos años. Tampoco se propusieron de inicio la total dominación de la Península Ibérica. Comenzaron por controlar las zonas estratégicas que interesaban a Roma en su guerra contra Cartago.

La primera intervención de tropas romanas en la península se produjo en el 218 a.C. En ese momento Roma se enfrentaba a una guerra a muerte contra Cartago por el dominio del Mediterráneo Occidental y sufría el ataque de Aníbal. La llegada de tropas romanas a la Península se produjo para tratar de cortar el abastecimiento de las tropas cartaginesas, que procedía de sus territorios en la península. La guerra contra los cartagineses y sus aliados íberos fue dura, pero también Roma ganó aliados entre las tribus íberas y celtíberas. El resultado global de la guerra fue la derrota de Cartago y sus aliados a manos de Roma, por lo que finalmente en torno al año 197 a.C. Roma pasó a controlar todo el territorio costero de la Península Ibérica desde los Pirineos hasta el Sur de Portugal. La mayor parte de las tribus íberas del territorio aceptaron sin excesivos problemas el dominio de Roma.

En una segunda fase, a partir del 150 a.C., Roma se propuso extender su dominio a los pueblos celtíberos del interior de la Península. Como de costumbre, encontró una feroz resistencia por parte de algunas tribus, pero también consiguió la alianza de otras, que se sumaron a sus tropas. Además, el ejército romano contaba ya entre sus filas con bastantes íberos, por lo que debía parecer más bien una tropa multinacional al servicio de Roma.

Estatua en honor a Viriato, Zamora

Probablemente fuera Lusitania la zona de la Península que más tiempo resistió el empuje invasor de Roma. Los lusitanos son mencionados como enemigos de Roma por vez primera en el año 194 a.C., cuando una partida saqueó el valle del Guadalquivir hasta que fue rechazada por Escipión Násica. Estas incursiones continuaron durante los años siguientes pero, al carecer de continuidad, no podían ser consideradas como una guerra, sino que obligaban a que Roma realizara más bien actuaciones policiales para combatirlas. 

La situación cambió con la aparición en 155 a.C. de Púnico al frente de un ejército formado por lusitanos y vetones que saqueó el sur de la península ibérica, terminando con la paz de más de veinte años lograda por el anterior pretor, Tiberio Sempronio Graco. El pretor Calpurnio Pisón envió contra ellos un ejército de 15000 hombres comandado por Marco Manlio. El choque supuso la muerte de unos 6000 legionarios y desencadenó la alarma en Roma.

Púnico murió en combate en el área mediterránea de la península ibérica y fue sustituido por Césaro, quien tomó el relevo de la lucha contra Roma, al mando de la coalición de lusitanos y vetones. La rapidez y aparente facilidad de esta sucesión ha hecho deducir a los autores que Césaro podría haber sido un segundo al mando de Púnico, así como que su ejército no era una simple agrupación de bandidos, sino un contingente bien organizado y disciplinado. La primera batalla de Césaro tuvo lugar contra las fuerzas del pretor romano Lucio Mumio. Aunque los romanos dominaron inicialmente la batalla, obligando a los hispanos a retroceder y a abandonar parte de su botín, las legiones se fragmentaron en su intento de perseguirles. Césaro entonces aprovechó para revolverse contra ellos y destruirles. 9000 romanos murieron y Mumio se vio forzado a huir, con lo que los lusitanos incrementaron sus ganancias recuperadas y añadieron varios estandartes romanos, que Césaro hizo pasear por la península ibérica en son de mofa y como muestra de la vulnerabilidad de Roma.​ Lusitanos y vetones saqueaban las costas mediterráneas, aunque en lugar de asegurar su posición en la Península, se desplazaron hacia el norte de África de mano de Cauceno, emprendiendo un proyecto de saqueo de una ambición nunca vista entre los lusitanos:​ tras descender sobre el territorio de los conios, súbditos de Roma, esquilmaron la región y conquistaron su capital, Conistorgis, y seguidamente atravesaron el estrecho de Gibraltar con barcos y llegaron a la provincia africana de Mauritania. Allí Cauceno dividió su contingente en dos partes, destinando la primera a saquear los asentamientos de la zona mientras con la otra sitiaba la ciudad de Ocile, hoy posiblemente Arcila, en Marruecos, con intención de capturarla también.​ Sin embargo, Lucio Mumio derrotó a las tropas de Césaro en Hispania y llegó al auxilio de los mauritanos con 9500 hombres. Aunque los lusitanos contaban con una enorme superioridad numérica, su distracción con el asedio y su presumible falta de experiencia en la guerra permitió a Mumio derrotarlos, matando supuestamente a 15000 de ellos. Mumio descubrió entonces al primer grupo, que volvía cargado de sus saqueos, y lo aniquiló también. 

En 151 a.C. le fue encomendado el gobierno de la Hispania Ulterior a Servio Sulpicio Galba. Para castigar las incursiones de los lusitanos a las ciudades sometidas al yugo romano, los atacó en los confines de las actuales Andalucía y Extremadura, sin embargo, los lusitanos causaron a Galba enormes pérdidas y tuvo que retirarse a sus cuarteles de invierno en Conistorgis. Renovado el año siguiente su imperium, en la primavera entró nuevamente en la Lusitania y asoló su país. Cuando los lusitanos enviaron una embajada protestando por la violación del tratado que habían hecho con Atilio, a la vez que prometían observar los términos del acuerdo con fidelidad, Galba recibió amablemente a los embajadores y lamentó que las circunstancias, especialmente que la pobreza de su país, los hubiera inducido a la rebelión contra los romanos. Les prometió tierras fértiles donde se podrían establecer para cultivarlas y habitarlas con sus familias, efectuando asentamientos bajo la protección de Roma si permanecían leales. Acudieron unos treinta mil lusitanos solicitando el cumplimiento de esta promesa. Galba los repartió en tres campamentos y les exigió que entregaran sus armas en señal de amistad; entonces los rodeó con todo su ejército y ordenó atacarlos; unos nueve mil fueron acuchillados y más de veintemil fueron hechos prisioneros y vendidos como esclavos en las Galias. De entre los pocos que pudieron escapar estuvo Viriato, quien años después tomaría venganza de esta traición romana.

En el año 147 a.C. Viriato y un contingente de 10000 lusitanos supervivientes decidieron hacer una incursión en la Turdetania,​ aunque serían cercados por el ejército del pretor Cayo Vetilio, quien les ofreció una propuesta de paz que sería rechazada por Viriato debido al temor a un incumplimiento del pacto por parte de los romanos..​ Finalmente Viriato y los lusitanos lograron invertir la situación, al conseguir huir del cerco de Vetilio y emboscar a sus tropas supuestamente en el desfiladero del río Barbesuda,​ con lo cual lograron infligir 4000 bajas al ejército de Vetilio y derrotar al pretor. Esta derrota de Vetilio tendría lugar cerca de la polis de Tribola y permitió el saqueo posterior de Carpetania por parte de los lusitanos, así como ataques a destacamentos romanos en el Guadiana y el Tajo,​ además de suponer el encumbramiento de Viriato como líder lusitano.​ En el año 146 a.C. Viriato consiguió nuevas victorias militares contra el pretor Cayo Plaucio, en Carpetania,​ y el gobernador de la Citerior, Claudio Unimano. En el apogeo de estas campañas contra Roma, los lusitanos y sus aliados controlaban una gran parte de la Ulterior y el sur de la Citerior.

Campañas de Viriato contra los romanos

El año 145 a.C. supuso cierto punto de inflexión en el desarrollo de las guerras lusitanas, puesto que Roma, tras acabar la guerra contra Cartago, podría destinar más tropas y atención a la provincia de Hispania. Quinto Fabio Máximo Emiliano, que sustituyó a Cayo Plaucio, desterrado por sus fracasos militares,  trajo nuevas tropas e instaló su centro de operaciones en la ciudad de Orsona​ para reforzar al gobernador de la Citerior, Cayo Lelio el Sabio.​ Estos refuerzos, así como la experiencia militar de Emiliano, ocasionaron la retirada de Viriato en el año 144 a.C., con lo que tuvo que ceder las principales ciudades dominadas por los lusitanos en el sur de la península. Sin embargo, Emiliano regresó a Roma sin haber conseguido capturar a Viriato, y la mayor parte de sus refuerzos terminarían perdiéndose en escaramuzas y emboscadas en Orsona y Pax Iulia.

A fin de reparar sus fuerzas, Viriato logró extender aquel mismo año la revuelta a la Celtiberia con la participación de arévacos, tittos y bellos, ya que hasta entonces sólo habían tomado parte mayoritariamente lusitanos y vetones,​ lo que dio inicio a la tercera guerra celtíbera. Durante los años posteriores, a pesar del ataque de Lelio, Viriato haría retroceder a los romanos ahora liderados por el cónsul Quinto Cecilio Metelo y el pretor Quinto Cocio.

Tras una serie de victorias de Viriato contra los ejércitos romanos,​ con continuas correrías y razzias lusitanas alrededor de 143 a.C.​, los romanos enviaron al cónsul Quinto Fabio Máximo Serviliano con un número mayor de tropas y con elefantes, 18000 unidades de infantería y 1600 de caballería, así como 10 elefantes y 300 jinetes numidas enviados por el rey Micipsa. Éste empezaría liberando ciudades del sur de Hispania como Itucci para continuar en persecución de Viriato hacia Lusitania, teniendo que demorarse al sufrir entonces el ataque de los capitanes Curio y Apuleyo, de quienes se sospecha que no serían sino desertores romanos, pero que en cualquier caso comandaban una gran fuerza de bandidos lusitanos. Aunque con grandes dificultades, Serviliano les derrotó y acabó con la vida de Curio.​ Viriato terminó cercando finalmente a Serviliano cuando éste se encontraba asediando a su vez la ciudad de Erisana, probablemente cerca de Azuaga o Zalamea de la Serena.​ El líder ibero entró en el recinto a escondidas y realizó una incursión nocturna que acorraló al ejército del romano.

En esta situación de superioridad el caudillo forzaría a Serviliano a firmar un acuerdo de paz en el 140 a.C.,​ ratificado por el Senado romano.​ En este pacto se otorgaba la independencia a las tierras de Lusitania poseídas por Viriato,​ los romanos reconocieron a Viriato como dux (jefe) de los lusitanos y le otorgaron el título de amigo del pueblo romano ("amicus populi romani").​ Las motivaciones de Viriato para firmar la paz con Serviliano podían obedecer a unas posibles pretensiones del caudillo de lograr convertirse en una especie de rey de una Lusitania independiente y en paz con Roma, así como al hartazgo de la guerra que se habría generalizado entre sus gentes.

El pacto con los lusitanos sería visto con malos ojos por otros generales romanos, por considerarlo una cesión inaceptable y vergonzosa ante Viriato, y Serviliano sería sustituido por su hermano Quinto Servilio Cepión, que reanudaría la guerra en la región previo permiso del Senado. Tras la llegada de Cepión, Viriato huyó de Erisana hacia la Carpetania. Cepión se adentró profundamente en Hispania en pos del caudillo, en territorios pertenecientes a las tribus de los vetones y los callaicos. Viriato tuvo que hacer frente también al hostigamiento por parte de las tropas de Marco Popilio Lenas desde la provincia Citerior. En esta situación el líder lusitano se vio finalmente obligado a negociar con Roma, a través de Popilio Lenas, quien exigió a Viriato la entrega de desertores, así como de las armas, a lo cual este se negó, retirándose.​ Sin embargo, en el año 139 a.C. Viriato tuvo que volver a intentar pactar con Roma, esta vez directamente con Cepión.​ El caudillo habría enviado a los turdetanos Audax, Ditalco y Minuro como embajadores.

Según Apiano, Cepión prometió a Audax, Minuro y Ditalco la entrega de grandes riquezas, ventajas personales y tierras si se encargaban de asesinar a Viriato. Este hecho tendría lugar en el 139​ o el 138 a.C.​ La leyenda cuenta que, al volver a su campamento después de la reunión con Cepión, estos lo mataron mientras dormía, clavándole un puñal en el cuello, puesto que Viriato siempre dormiría con la armadura puesta.​ A continuación estos marcharon al campamento romano a cobrar la recompensa, donde Quinto Servilio Cepión les habría negado esta con la frase: "Roma traditoribus non praemiat", esto es, "Roma no paga a traidores".

La muerte de Viriato, por José Madrazo

Tras su muerte recibió por parte del ejército lusitano un magnífico funeral, en el que fue incinerado, con la realización de distintos sacrificios animales y más de doscientos combates en honor del fallecido. Este funeral fue significativo del gran carisma del guerrero entre sus soldados,​ pues bajo su liderazgo no hubo motines ni disensiones en el seno de su ejército.

La muerte de Viriato supuso el comienzo del fin de la resistencia lusitana en Hispania. Táutalo fue el sucesor de Viriato, eligió como sucesor por el ejército. Sin embargo, Táutalo carecía de la capacidad de estrategia y liderazgo, y la única acción militar bajo su mando fue una expedición contra la ciudad de Sagunto, en la provincia romana de Hispania Citerior.​ Los lusitanos intentaron sitiar la ciudad, pero fueron rechazados por los defensores, y a continuación descendieron por el valle del Guadalquivir en dirección a Hispania Ulterior. Allí les esperaba Quinto Servilio Cepión al mando del ejército proconsular romano, el cual les obligó a rendirse de manera definitiva. 

Se reconoce en este punto que Táutalo podría haber sido, si no un buen líder, sí un buen diplomático, ya que Cepión acordó concederles tierras fértiles a para asentarse por fin a cambio de abandonar las armas. Según Tito Livio, el sucesor de Cepión, Décimo Junio Bruto Galaico, instaló a Táutalo y los suyos en una ciudad denominada Valentia. Con el antiguo ejército de Viriato fuera de la ecuación, Bruto continuó su avance y conquistó las tierras natales de los lusitanos, los brácaros y los galaicos, donde habían proliferado bandas de merodeadores a imitación de Viriato. Sin embargo, la pacificación total sólo se logró en tiempos de Augusto, puesto que surgieron a lo largo de lo que restaba del siglo II a.C. distintos focos de rebelión lusitana